웨이모 자율주행차 테스트, 20개월에 걸쳐 18건의 사고 있었다

Photo by Vjeran Pavic / The Verge

 

(2020.10.30.) 웨이모는 애리조나주 피닉스에서 진행한 자율주행차 테스트 첫 운용 보고서에서 2019년~2020년 9개월 동안 18건의 사고와 29건의 근접 충돌이 있었다고 밝혔다. 이러한 충돌은 후면충돌사고, 측면사고, 그리고 웨이모 차량이 다른 자동차와 교차로에서 시속 40마일에 가까운 속도로 충돌했을 때 일어난 사건도 포함됬다. 웨이모 측은 부상자는 없었으며. 거의 모든 충돌의 원인이 다른 운전자의 잘못이라고 답했다.

 

이 보고서는 최근 웨이모의 실제 운영에 대해 자세하게 게시되어있다. 대부분의 자율주행차 기업은 가능한 측정 기준을 엄격히 통제하고 있으며, 가장 통제된 환경에서 대중에게 기술을 시연한다. 2016년 구글에서 독립한 웨이모는 실제로 대부분 보도자료나 자료가 거의 제공되지 않는 블로그 게시물을 통해 자율주행 프로그램에 대해 소통하고 있다. 하지만 최근 발행한 두 개의 논문에서는 충돌데이터와 안전 방법론에 대해 보여주고 있다. 웨이모는 자동화된 자동차 기술에 대한 대중의 신뢰를 쌓기 위한 의도라고 말하지만, 이러한 논문은 다른 AV 경쟁자들에게도 하나의 도전으로 작용한다.

 

 

 

투명성 측면에서 중대한 이정표

매튜 슈월 웨이모 현장안전본부장은 18일 기자들과의 브리핑에서 "투명성 측면에서 중요한 이정표라고 생각한다"고 말했다. 웨이모는 정부 기관이 요구하지 않은 상황에서 차량 충돌 데이터를 포함한 안전 방법론에 대한 상세한 개요를 공개한 것은 이번이 처음이다.

 

두 논문은 접근 방식이 다르다. 첫 번째 논문은 안전성에 대한 웨이모의 접근법을 지도화하여 다층 접근법을 개략적으로 설명한다. 여기에는 다음 세 가지 레이어가 포함된다.

 

∙ 차량 자체, 센서 제품군, 스티어링 및 제동 시스템 및 컴퓨팅 플랫폼을 포함한 하드웨어

∙ 다른 차와의 충돌 방지, 완전 자율 주행 성공, 도로 규칙 준수 등 자동 주행 시스템 행동 단계

∙ 잠재적 안전 문제를 해결하기 위한 플릿(fleet) 운영, 위험 관리 및 현장 안전 프로그램 운영

 

두 번째 논문은 피닉스에서 웨이모 자율주행 운행에 관한 상세한 정보, 주행 마일 수, 웨이모의 차량이 다른 도로 사용자들과 있었던 "충돌 사고"의 횟수 등 더 많은 정보를 담고 있다. 웨이모가 피닉스 자율주행차 시험운영에서 주행거리와 충돌 데이터를 공개한 것은 이번이 처음이다.

 

공공도로 주행테스트 자료에는 2019년 1월부터 2020년 9월까지 피닉스 내 웨이모의 자율주행 운행 현황이 담겨 있다. 웨이모는 약 600대의 차량을 보유하고 있다. 300대 이상의 차량이 Chandler, Gilber, Mesa와 Temp시를 포함해 약 100평방마일의 서비스 지역에서 운행되고 있지만, 완전 무운전자 자동차는 그 크기의 반밖에 되지 않는 지역으로 제한되어 있다. (웨이모는 자사 차량 중 안전운전자 없이 운행하는 차량이 몇 대인지 공개하지 않았다.)

 

2019년 1월부터 12월 동안 안전운전 교육을 받은 차량은 610만 마일을 주행했다. 또한 2019년 1월부터 2020년 9월까지 완전 무운전자 차량이 6만5000마일을 주행했다. 이 회사는 연방도로청의 2017년 여행 동향 조사를 인용하여 이 수치는 "일반적으로 면허가 있는 미국 운전자가 500년 이상 운전한 양"이라고 밝혔다.

 

웨이모는 자사 차량이 다른 차량, 보행자, 자전거 이용자를 포함한 다른 도로 이용자들과 47건의 "접촉 사고"가 있었다. 이 중 18건은 실제로 발생했고 29건은 시뮬레이션이었다. 웨이모는 이러한 거의 대부분의 충돌이 운전자나 보행자의 잘못이며, 어떤 사고도 생명을 위협하는 부상은 입히지 않았다고 말한다.

 

웨이모는 또한 훈련을 받은 안전 운전자들이 충돌을 피하기 위해 차량을 통제하는 상황도 집계한다. 그런 다음 엔지니어는 운전자가 차량의 자율주행 시스템을 해제하지 않았더라면 어떤 일이 벌어졌을지 시뮬레이션하여 반사실적 시나리오("what if")를 생성한다. 웨이모는 이 사건들을 이용하여 차량이 어떻게 반응했을지 검토한 후 이 데이터를 사용하여 자율주행 소프트웨어를 개선한다. 궁극적으로 이러한 반사실적 시뮬레이션이 종합적으로 생성되는 시뮬레이션된 사고보다 "현저히 더 현실적"이 될 수 있다고 웨이모는 주장한다. 이러한 웨이모의 시뮬레이션 시나리오의 사용은 다른 AV 운영자들과 차별화시킨다. 웨이모가 센서 신뢰도나 차량의 인식 소프트웨어에 의한 특정 이미지 해석 등 충돌에 기여할 수 있는 다양한 문제에 대해 더 깊이 연구할 수 있게 해준다.

 

출처: Waymo

왼 : 다른 차량이 잘못된 방향으로 이동하며 정면 충돌(시뮬레이션)

오 : 웨이모 차량을 들이받고 에어백이 작동한 후방 추돌 사고. 운전자 없는 상태에서 충돌

 

 

웨이모는 충돌의 대부분이 경미하고 저속이었다고 말하지만 가장 심각하거나 잠재적으로 심각한 8가지 사건을 강조했다. 이 중 3건의 충돌은 실제상황에서 발생했으며 5건은 시뮬레이션에서만 발생했다. 8건 모두 에어백이 배치되어있었다. 웨이모는 이 논문에서 8건 각각의 충돌에 다른 운전자들의 "도로 규칙 위반"이 어떻게 기여했는지를 개략적으로 설명한다.

 

웨이모의 차량과 관련된 가장 흔한 유형의 충돌은 후방 추돌이었다. 웨이모는 현실에서 14건의 경미한 사고와 2건의 경미한 시뮬레이션 사고가 있었으며, 1대를 제외한 나머지 차량 모두 후방충돌 사고였다.

 

웨이모가 다른 차량을 후방 추돌한 1건이 시뮬레이션에서 발생했다. 자율차량이 전방에서 방향을 바꾼 후 장애물이 없음에도 불구하고 브레이크를 세게 밟아 다른 차를 추돌했을 것이라고 판단했다. (웨이모를 도로 밖으로 쫒아내려는 것을 포함하여 다른 차량운전자들에게 괴롭힘을 당했다는 신고가 수십 건 있었다.) 실제로 일어났다면 충격 속도는 시속 1마일이 되었을 것이라고 웨이모는 말한다.

 

 

 

대부분이 후방충돌사고

Waymo의 차량은 종종 너무 조심스럽게 또는 운전자를 불만스럽게 할 수 있는 방식으로 운전하는데, 이런 점이 가벼운 접촉사고로 이어질 수 있다. 그러나 웨이모는 자사 차량이 일반 운전자보다 더 자주 후방 추돌 사고를 내지는 않는다고 주장한다.

 

운전대 뒤에 안전운전자가 없는 웨이모 차량과 관련된 유일한 충돌사고도 후방충돌사고였다. 웨이모 차량은 적신호에 정차하기 위해 속도를 늦추고 있었는데 시속 28마일로 달리던 다른 차량이 후방에서 들이받았고 부딪혔을 때 에어백이 작동했다.

 

2018년부터 운영 중인 웨이모 원 라이드헤일링 서비스에서 웨이모 차량에 탑승한 승객에게 1번 충돌이 발생했다. 2020년 초까지 웨이모원은 매주 1000~2000대의 탑승객이 있었다. 이 차량들의 대부분은 안전 운전자를 가지고 있었지만, 5퍼센트에서 10퍼센트는 완전 운전자 없는 차량이었다. 사고는 안전운전자가 운전대를 잡은 웨이모 차량이 시속 4마일로 달리는 차량에 추돌하면서 발생했다. 부상자는 보고되지 않았다.

 

웨이모는 또한 교차로에서 또는 회전 중에 두 대의 차량이 충돌하는 14건의 모의 충돌 사고에도 관여했다. 실제 충돌도 한 번 있었다. angled collision이라는 명칭의 충돌은 미국에서 발생한 모든 차량 충돌의 4분의 1 이상을 차지하고 있으며, 전체 차량 사망자의 거의 4분의 1을 차지하기 때문에 중요하다. 실제 angled collision 사례로는 한 차량이 시속 36마일로 적신호를 무시하고 교차로에서 주행하던 웨이모 차량의 측면을 들이받으면서 발생했다.

 

 

 

가장 심각한 충돌은 시뮬레이션에서만 일어났다

다행히 '가장 심한' 충돌은 시뮬레이션에서만 일어났다. 웨이모 차량은 시속 41마일로 달리고 있었는데 갑자기 다른 차량이 그 앞을 가로질렀다. 실제 상황에서는 안전운전자가 제동을 걸어 충돌을 피했고, 시뮬레이션에서는 웨이모의 자율주행 시스템이 제 시간에 제동을 걸어 충돌을 막았다. 웨이모는 다른 차량과 충돌하기 전에 속도를 29mph로 줄일 수 있었다고 판단했다. 이번 충돌이 중상을 입었을 수도 있는 심각한 충돌로 분류했다.

 

2018년 3월 미국 애리조나주 템페에서 우버 차량이 보행자를 치어 숨지게 한 첫 사망사고 이후 자율주행차 안전 추가 정밀조사를 받고 있다. 당시 존 크라프치크 웨이모 CEO는 웨이모 차량이었다면 이 치명적인 충돌을 피했을 것이라고 말했다.

 

오늘날 도로에 있는 대부분의 차들은 인간에 의해 통제되고 있고, 그들 중 난폭한 운전자들도 존재한다. 이것은 웨이모의 차량이 계속해서 더 많은 충돌 사고들에 연루될 것이라는 것을 의미한다. 웨이모는 논문의 결론에서 "AV가 인간 운전자와 도로를 공유하는 한 다른 운전자들의 부주의한 행동으로 유발된 사건의 빈도는 충돌 회피의 도전을 분명하게 상기시켜주는 역할을 한다"고 말한다. AV는 앞으로 수십 년 동안 인간 운전자와 길을 공유할 것으로 예상된다.

 

AV 안전을 평가하는 표준 접근법은 없다. 이러한 공백 속에서 웨이모는 이 데이터를 공표함으로써 정책입안자, 연구원, 심지어 다른 회사들도 보편적인 프레임워크를 개발해야 하는 과제를 맡아야한다고 생각한다.

 

현재 AV 회사의 테스트 활동에 대한 정보를 정부에 제출하도록 요구하는 연방 규정은 없다. 대신, 주 별 규제들이 무엇이 있고 무엇이 공개되지 않는지를 통제한다. 캘리포니아는 가장 엄격한 규칙을 가지고 있어, 기업들이 다른 종류의 테스트에 대한 면허 취득, 차량 충돌 사실 공개, 주행 거리 수 열거 및 인간 안전 운전자들이 자율 차량을 통제하도록 강요당한 빈도("disengagement"라고도 한다)를 명시해야 한다. 당연히, AV 회사들은 캘리포니아의 요구사항을 싫어한다.

 

웨이모가 이 두 가지 논문을 제공한 것은 10년 동안 자율주행차에 대한 공공도로 테스트의 짧은 설명들 뿐이지만 중요하다. Argo, Aurora, Cruise, Zoox, Nuro 등 웨이모의 많은 경쟁자들은 안전 접근법을 상세히 기술한 블로그 게시물을 게재하고 캘리포니아 주의 AV 테스트 프로그램의 일환으로 자료를 제출하지만 그 외 다른 것들은 그리 많지 않다. 웨이모는 이러한 출판물들로 AV 산업의 나머지 부분에 도전하고 있다. 웨이모 측은 다른 자동화된 운전 회사들에게 이러한 종류의 데이터를 공개하도록 강요하는 것이 큰 도움이 될 것이라고 생각하며 그래서 상황이 잘못됐을 때 국민이 이용할 수 있는 데이터의 틀을 제공하게 된다고 말했다.

 

모든 기업이 웨이모만큼 신중히 진행하고 있는 것은 아니다. 테슬라 CEO일론 머스크는 최근 웨이모의 자율주행 접근법을 "인상깊고 고도로 전문화된 솔루션"이라고 평가했다. 지난 주, 테슬라는 "완전한 자율주행"이라는 베타 소프트웨어 업데이트를 엄선된 고객 그룹에 출시했다. 머스크는 "드라이버 개입을 제로화할 수 있다"고 주장했지만, 출시 몇 시간 만에 테슬라 고객들이 주차된 자동차와 다른 아슬아슬한 사고를 피해 질주하는 영상이 업데이트 되었다. 수년 전 웨이모도 오토파일럿의 "완전한 자율주행" 버전과 같은 첨단 운전자 보조 시스템 개발을 고려했지만 결국 운전자에게 부정적인 영향을 미친다고 판단해 반대하기로 결정했다고 웨이모의 시스템 엔지니어링 책임자는 말했다.

 

 

 

[출처]

www.theverge.com/2020/10/30/21538999/waymo-self-driving-car-data-miles-crashes-phoenix-google

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Edited by Lucy